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圖1. 選擇PID向?qū)?

● 在項(xiàng)目樹中打開“向?qū)А蔽募A，然后雙擊“PID”，或選擇“PID”并按回車鍵。

圖2. 選擇PID向?qū)?

第一步：定義需要配置的PID回路號(hào)
在此對(duì)話框中選擇要組態(tài)的回路。 最多可組態(tài) 8 個(gè)回路。 在此對(duì)話框上選擇回路時(shí)，PID 向?qū)ё髠?cè)的樹視圖隨組態(tài)該回路所需的所有節(jié)點(diǎn)一起更新。

圖3. 選擇需要配置的回路

第二步：為回路組態(tài)命名
可為回路組態(tài)自定義名稱。 此部分的默認(rèn)名稱是“回路 x”，其中“x”等于回路編號(hào)。

圖4. 為PID回路命名

第三步：設(shè)定PID回路參數(shù)

圖5. 設(shè)置PID參數(shù)

圖5中定義了PID回路參數(shù)，這些參數(shù)都應(yīng)當(dāng)是實(shí)數(shù)：

1. 增益： 即比例常數(shù)，默認(rèn)值=1.00。
2. 積分時(shí)間：如果不想要積分作用可以將該值設(shè)置很大（比如10000.0），默認(rèn)值=10.00。
3. 微分時(shí)間：如果不想要微分回路，可以把微分時(shí)間設(shè)為0 ，默認(rèn)值=0.00。
4. 采樣時(shí)間：是PID控制回路對(duì)反饋采樣和重新計(jì)算輸出值的時(shí)間間隔,，默認(rèn)值=1.00。在向?qū)瓿珊?，若想要修改此?shù)，則必須返回向?qū)е行薷?，不可在程序中或狀態(tài)表中修改。

 注意：關(guān)于具體的PID參數(shù)值，每一個(gè)項(xiàng)目都不一樣，需要現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來定，沒有所謂經(jīng)驗(yàn)參數(shù)。

第四步：設(shè)定回路過程變量

圖6. 設(shè)定PID輸入過程變量

1. 指定回路過程變量 (PV) 如何標(biāo)定。可以從以下選項(xiàng)中選擇：
   • 單極性:即輸入的信號(hào)為正，如0－10V或0－20mA等
   • 雙極性：輸入信號(hào)在從負(fù)到正的范圍內(nèi)變化。如輸入信號(hào)為±10V、±5V等時(shí)選用
   • 選用20%偏移：如果輸入為4－20mA則選單極性及此項(xiàng)，4mA是0－20mA信號(hào)的20%，所以選20% 偏移，即4mA對(duì)應(yīng)5530，20mA對(duì)應(yīng)27648。
   • 溫度 x 10 °C
   • 溫度 x 10 °F
     
2. 反饋輸入取值范圍
   • 在a.設(shè)置為單極時(shí)，缺省值為0 - 27648，對(duì)應(yīng)輸入量程范圍0 - 10V或0 - 20mA等，輸入信號(hào)為正
   • 在a.設(shè)置為雙極時(shí)，缺省的取值為-27648 - +27648，對(duì)應(yīng)的輸入范圍根據(jù)量程不同可以是±10V、±5V等
   • 在a.選中20% 偏移量時(shí)，取值范圍為5530 - 27648，不可改變
3. 在“標(biāo)定”(Scaling) 參數(shù)中，指定回路設(shè)定值 (SP) 如何標(biāo)定。 默認(rèn)值是 0.0 和 100.0 之間的一個(gè)實(shí)數(shù)。
    此反饋輸入也可以是工程單位數(shù)值，參見：設(shè)置給定－反饋的量程范圍。
   

第五步：設(shè)定輸入回路輸出選項(xiàng)

圖7. 設(shè)定PID輸出選項(xiàng)

1. 輸出類型
   可以選擇模擬量輸出或數(shù)字量輸出。模擬量輸出用來控制一些需要模擬量給定的設(shè)備，如比例閥、變頻器等；數(shù)字量輸出實(shí)際上是控制輸出點(diǎn)的通、斷狀態(tài)按照一定的占空比變化，可以控制固態(tài)繼電器（加熱棒等）
2. 選擇模擬量則需設(shè)定回路輸出變量值的范圍，可以選擇：
   • 單極：?jiǎn)螛O性輸出，可為0－10V或0－20mA等
   • 雙極：雙極性輸出，可為正負(fù)10V或正負(fù)5V等
   • 單極20% 偏移量：如果選中20% 偏移，使輸出為4 - 20mA
3. 取值范圍：
   • c為單極時(shí)，缺省值為 0 到 27648
   • c為雙極時(shí)，取值-27648 到27648
   • c為20%偏移量時(shí)，取值5530 - 27648 ，不可改變

如果選擇了開關(guān)量輸出，需要設(shè)定此循環(huán)周期，如圖7所示：

圖8. 設(shè)定PID輸出為數(shù)字量

第六步：設(shè)定回路報(bào)警選項(xiàng)

圖9. 設(shè)定回路報(bào)警限幅值

向?qū)峁┝巳齻€(gè)輸出來反映過程值(PV)的低值報(bào)警、高值報(bào)警及過程值模擬量模塊錯(cuò)誤狀態(tài)。當(dāng)報(bào)警條件滿足時(shí)，輸出置位為1。這些功能在選中了相應(yīng)的選擇框之后起作用。

1. 使能低值報(bào)警并設(shè)定過程值(PV)報(bào)警的低值，此值為過程值的百分?jǐn)?shù)，缺省值為0.10，即報(bào)警的低值為過程值的10％。此值最低可設(shè)為0.01，即滿量程的1%
2. 使能高值報(bào)警并設(shè)定過程值(PV)報(bào)警的高值，此值為過程值的百分?jǐn)?shù)，缺省值為0.90，即報(bào)警的高值為過程值的90％。此值最高可設(shè)為1.00，即滿量程的100%
3. 使能過程值(PV)模擬量模塊錯(cuò)誤報(bào)警并設(shè)定模塊于CPU連接時(shí)所處的模塊位置?！癊M0”就是第一個(gè)擴(kuò)展模塊的位置

第七步：定義向?qū)傻腜ID初使化子程序和中斷程序名及手/自動(dòng)模式

圖10. 指定子程序、中斷服務(wù)程序名和選擇手動(dòng)控制

向?qū)б呀?jīng)為初使化子程序和中斷子程序定義了缺省名，你也可以修改成自己起的名字。

1. 指定PID初使化子程序的名字。
2. 指定PID中斷子程序的名字
    注意：
   1. 如果你的項(xiàng)目中已經(jīng)存在一個(gè)PID配置，則中斷程序名為只讀，不可更改。因?yàn)橐粋€(gè)項(xiàng)目中所有PID共用一個(gè)中斷程序，它的名字不會(huì)被任何新的PID所更改。
   2. PID向?qū)е袛嘤玫氖荢MB34定時(shí)中斷，在用戶使用了PID向?qū)Ш螅⒁庠谄渌幊虝r(shí)不要再用此中斷，也不要向SMB34中寫入新的數(shù)值，否則PID將停止工作。
      
3. 此處可以選擇添加PID 手動(dòng)控制模式。在PID手動(dòng)控制模式下，回路輸出由手動(dòng)輸出設(shè)定控制，此時(shí)需要寫入手動(dòng)控制輸出參數(shù)一個(gè)0.0－1.0的實(shí)數(shù)，代表輸出的0％－100％而不是直接去改變輸出值。
    PID 控制的自動(dòng)/手動(dòng)之間的無擾動(dòng)切換

第八步：指定PID運(yùn)算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)

圖11. 分配運(yùn)算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)

PID指令（功能塊）使用了一個(gè)120個(gè)字節(jié)的V區(qū)參數(shù)表來進(jìn)行控制回路的運(yùn)算工作；除此之外，PID向?qū)傻妮斎?輸出量的標(biāo)準(zhǔn)化程序也需要運(yùn)算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)。需要為它們定義一個(gè)起始地址，要保證該地址起始的若干字節(jié)在程序的其它地方?jīng)]有被重復(fù)使用。如果點(diǎn)擊“建議”，則向?qū)⒆詣?dòng)為你設(shè)定當(dāng)前程序中沒有用過的V區(qū)地址。

 自動(dòng)分配的地址只是在執(zhí)行PID向?qū)r(shí)編譯檢測(cè)到空閑地址。向?qū)⒆詣?dòng)為該參數(shù)表分配符號(hào)名，用戶不要再自己為這些參數(shù)分配符號(hào)名，否則將導(dǎo)致PID控制不執(zhí)行。

第九步：生成PID子程序、中斷程序及符號(hào)表等
一旦點(diǎn)擊完成按鈕，將在你的項(xiàng)目中生成上述PID子程序、中斷程序及符號(hào)表等。

圖12. 生成PID子程序、中斷程序和符號(hào)表等

第十步：配置完P(guān)ID向?qū)?，需要在程序中調(diào)用向?qū)傻腜ID子程序（如下圖）

圖13. PID子程序

圖14. 調(diào)用PID子程序

在用戶程序中調(diào)用PID子程序時(shí)，可在指令樹的程序塊中用鼠標(biāo)雙擊由向?qū)傻腜ID子程序，在局部變量表中，可以看到有關(guān)形式參數(shù)的解釋和取值范圍。

1. 必須用SM0.0來使能 PIDx_CTRL 子程序，SM0.0 后不能串聯(lián)任何其他條件，而且也不能有越過它的跳轉(zhuǎn)；如果在子程序中調(diào)用 PIDx_CTRL 子程序，則調(diào)用它的子程序也必須僅使用 SM0.0 調(diào)用，以保證它的正常運(yùn)行
2. 此處輸入過程值（反饋）的模擬量輸入地址
3. 此處輸入設(shè)定值變量地址（VDxx），或者直接輸入設(shè)定值常數(shù)，根據(jù)向?qū)е械脑O(shè)定0.0－100.0，此處應(yīng)輸入一個(gè)0.0－100.0的實(shí)數(shù)，例：若輸入20，即為過程值的20％，假設(shè)過程值A(chǔ)IW0是量程為0－200度的溫度值，則此處的設(shè)定值20代表40度（即200度的20％）；如果在向?qū)е性O(shè)定給定范圍為0.0 - 200.0，則此處的20相當(dāng)于20度
4. 此處用I0.0控制PID的手/自動(dòng)方式，當(dāng)I0.0為1時(shí)，為自動(dòng)，經(jīng)過PID運(yùn)算從AQW0輸出；當(dāng)I0.0為0時(shí)，PID將停止計(jì)算，AQW0輸出為ManualOutput（VD4）中的設(shè)定值，此時(shí)不要另外編程或直接給AQW0賦值。若在向?qū)е袥]有選擇PID手動(dòng)功能，則此項(xiàng)不會(huì)出現(xiàn)
5. 定義PID手動(dòng)狀態(tài)下的輸出，從AQW0輸出一個(gè)滿值范圍內(nèi)對(duì)應(yīng)此值的輸出量。此處可輸入手動(dòng)設(shè)定值的變量地址（VDxx），或直接輸入數(shù)。數(shù)值范圍為0.0-1.0之間的一個(gè)實(shí)數(shù)，代表輸出范圍的百分比。例：如輸入0.5，則設(shè)定為輸出的50％。若在向?qū)е袥]有選擇PID手動(dòng)功能，則此項(xiàng)不會(huì)出現(xiàn)
6. 此處鍵入控制量的輸出地址
7. 當(dāng)高報(bào)警條件滿足時(shí)，相應(yīng)的輸出置位為1，若在向?qū)е袥]有使能高報(bào)警功能，則此項(xiàng)將不會(huì)出現(xiàn)
8. 當(dāng)?shù)蛨?bào)警條件滿足時(shí)，相應(yīng)的輸出置位為1，若在向?qū)е袥]有使能低報(bào)警功能，則此項(xiàng)將不會(huì)出現(xiàn)
9. 當(dāng)模塊出錯(cuò)時(shí)，相應(yīng)的輸出置位為1，若在向?qū)е袥]有使能模塊錯(cuò)誤報(bào)警功能，則此項(xiàng)將不會(huì)出現(xiàn)

 調(diào)用PID子程序時(shí)，不用考慮中斷程序。子程序會(huì)自動(dòng)初始化相關(guān)的定時(shí)中斷處理事項(xiàng)，然后中斷程序會(huì)自動(dòng)執(zhí)行。

第十一步：實(shí)際運(yùn)行并調(diào)試PID參數(shù)

沒有一個(gè)PID項(xiàng)目的參數(shù)不需要修改而能直接運(yùn)行，因此需要在實(shí)際運(yùn)行時(shí)調(diào)試PID參數(shù)。
查看數(shù)據(jù)塊以及符號(hào)表相應(yīng)的PID符號(hào)標(biāo)簽的內(nèi)容，可以找到包括PID核心指令所用的控制回路表，包括比例系數(shù)、積分時(shí)間等等。將此表的地址復(fù)制到狀態(tài)表中，可以在監(jiān)控模式下在線修改PID參數(shù)，而不必停機(jī)再次做配置。
參數(shù)調(diào)試合適后，用戶可以在數(shù)據(jù)塊中寫入，也可以再做一次向?qū)В蛘呔幊滔蛳鄳?yīng)的數(shù)據(jù)區(qū)傳送參數(shù)。

參考鏈接

PID常見問題