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S7-1200 運(yùn)動(dòng)控制指令之間Override（超馳）功能說明

S7-1200 運(yùn)動(dòng)控制指令之間存在相互覆蓋和中止的情況。在S7-1200 PLC中這種特性叫做Override，中文叫做“超馳”。

基本上除了MC_Power指令，每種指令都有被Override的情況，就是說用戶可以用新的指令覆蓋正在執(zhí)行的命令以中止當(dāng)前動(dòng)作切換到新的命令的執(zhí)行。

用兩個(gè)MC_MoveRelative為例進(jìn)行說明，如下圖所示，除了在程序里調(diào)用了MC_Power指令和MC_Reset之外，還調(diào)用了兩個(gè)MC_MoveRelative指令。第一個(gè)MC_MoveRelative指令的Distance = 1000.0mm，Velocity = 50.0mm/s；第二個(gè)MC_MoveRelative指令的Distance = 500.0mm，Velocity = 30.0mm/s。

情況①，當(dāng)?shù)谝粋€(gè)MC_MoveRelative指令執(zhí)行完時(shí)觸發(fā)第二個(gè)MC_MoveRelative指令；

情況②，在第一個(gè)MC_MoveRelative指令執(zhí)行過程中觸發(fā)第二個(gè)MC_MoveRelative指令。

如下圖所示，情況①時(shí)，第一個(gè)MC_MoveRelative指令讓軸移動(dòng)到了A點(diǎn)，觸發(fā)第二個(gè)MC_MoveRelative指令后，軸在A點(diǎn)的基礎(chǔ)上以30.0mm/s的速度移動(dòng)了500.0mm的距離。情況②，在第一個(gè)MC_MoveRelative指令執(zhí)行過程中立即觸發(fā)了第二個(gè)MC_MoveRelative指令，軸從A'點(diǎn)的位置立即以二個(gè)MC_MoveRelative指令的參數(shù)運(yùn)行，軸從當(dāng)前的50.0mm/s的速度以減速度降到30.0mm/s，在A'的基礎(chǔ)上運(yùn)行了500.0mm的距離達(dá)到B'點(diǎn)。

『結(jié)論』以MC_MoveRelative指令為例說明Override的特點(diǎn)

• 可以用第二個(gè)MC_MoveRelative指令覆蓋第一個(gè)MC_MoveRelative指令
• 可以用其他的指令，比如MC_MoveJog、MC_Home，MC_MoveAbsolute，MC_MoveVelocity等來覆蓋舊的MC_MoveRelative指令
• 也可以在當(dāng)前MC_MoveRelative指令執(zhí)行過程中，更新該指令的Distance和Velocity數(shù)值后，再次觸發(fā)該MC_MoveRelative指令的Execute管腳，也可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)Override的功能

『優(yōu)點(diǎn)』軸不用停止，可以平滑過渡到新的指令或是同一指令的新參數(shù)。

『注意』具體細(xì)節(jié)務(wù)必參考《STEP 7 TIA PORTAL V15 中的 S7-1200 Motion Control V6.0》中的第11章指令說明部分，該文檔的下載鏈接：https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109754206